一种可重构轮式机器人的对接机构设计 |
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引用本文: | 高赵成,张力平.一种可重构轮式机器人的对接机构设计[J].南方农机,2023(3):138-140. |
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作者姓名: | 高赵成 张力平 |
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作者单位: | 1. 长安大学工程机械学院;2. 长安大学公路养护装备国家工程实验室 |
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摘 要: | 为了让机器人具有良好的环境适应性,本研究设计了一种可重构的轮式机器人系统,系统中的每个单元模块都可以作为独立个体进行作业或与其他单元模块重构连接进行协同工作;单个模块主要由对接箱体、三轮全向轮底盘等组成,模块间通过对接箱体侧面设计的对接机构组合连接;使用SolidWorks和ADAMS对单模块机器人进行三维建模以及对接机构的运动仿真。仿真结果表明,电推杆的位移量约为7.7 mm,小于所选择的电推杆的最大位移量10 mm,验证了对接机构设计的合理性,为进一步实现多模块机器人的自重构打下基础。
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关 键 词: | 可重构机器人 轮式 对接机构 三维建模 ADAMS仿真 |
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