倒伞型林果采收机含间隙铰链动力学仿真与混沌响应分析

【目的】目前林果采收机主要集中于结构设计研究，并未考虑由于制造误差、摩擦磨损等原因导致的铰链间隙问题。【方法】本研究基于ADAMS动力学仿真软件，以RRR-P四杆可展机构为研究对象，建立含间隙RRR-P四杆机构动力学模型。通过Visual Studio软件的DOS窗口，结合ADAMS二次开发功能读取Fortran语言编写的间隙接触力计算子程序，将动态链接文件加载到求解库，再将间隙碰撞模型引入到RRR-P四杆机构仿真模型中，从不同间隙位置、不同间隙尺寸、不同间隙个数仿真分析含间隙RRR-P四杆机构的非线性动力学特性，并结合MATLAB利用小数据量法计算其最大Lyapunov指数定量，研究含间隙RRR-P四杆机构非线性动力系统是否具有混沌特性。【结果】1）铰链有间隙是导致RRR-P四杆机构运动不确定的根本原因。2）不同铰链位置间隙对机构末端连接处轨迹的影响各不相同，副元素间的碰撞程度随着间隙尺寸的增大越来越剧烈；铰链双间隙相比于单间隙增加了机构的非线性程度，间隙关节之间存在着间隙耦合效应，并验证了含间隙RRR-P四杆机构动力学系统中存在混沌现象。【结论】考虑铰链间隙的RRR-P四杆机构动力...