| 恒定雅可比3—PRRR移动并联机构及其传递性能研究 |
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| 引用本文： | 赵延治,梁博文,曹亚超,赵铁石.恒定雅可比3—PRRR移动并联机构及其传递性能研究[J].农业机械学报,2017,48(1):333-338，367. |
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| 作者姓名： | 赵延治 梁博文 曹亚超 赵铁石 |
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| 作者单位： | 燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51105322）、河北省自然科学基金项目（E2014203176）、河北省高等学校自然科学研究基金项目（QN2015040）、中国博士后科学基金项目（2016M590212）和燕山大学研究生创新项目（2017XJSS001） |
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| 摘 要： | 提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线可知,在确定的输入下,机构输出参数曲线在不同位姿下相重合,从而验证了该机构雅可比矩阵恒定。在此基础上,分析了该机构的传递性能,得到了分支传递功率与β(移动副和转动副轴线夹角)的关系曲线,可知输入功率不变时,机构的传递功率随着β的增大而减小。分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线,得到该机构在β为0°时传递性能最佳。
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| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 传递性能 |
| 收稿时间： | 2016/5/5 0:00:00 |
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