| 基于RGB-D SLAM手机的森林样地调查系统研究 |
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| 引用本文： | 范永祥,冯仲科,陈盼盼,高祥,申朝永. 基于RGB-D SLAM手机的森林样地调查系统研究[J]. 农业机械学报, 2019, 50(8): 226-234 |
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| 作者姓名： | 范永祥 冯仲科 陈盼盼 高祥 申朝永 |
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| 作者单位： | 北京林业大学,北京林业大学,北京林业大学,安徽农业大学,北京林业大学 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2015ZCQ-LX-01)、国家自然科学基金项目(U1710123)和安徽农业大学青年基金重点项目（2015ZD06） |
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| 摘 要： | 基于RGB-D SLAM手机构建了森林样地调查系统,该系统实现了样地构建、每木检尺及林分/样地参数的估计功能,并在测量过程中使用增强现实展示测量结果,且提供了重新测量的交互方式,使观测者在观测过程中能够检测结果的可靠性,并保证所获取样地信息的完整性。该系统在18块半径为7. 5 m的圆形样地中进行了测试。结果显示,平均胸径估计值的偏差(BIAS)及均方根误差(RMSE)分别为0. 36、0. 69 cm,平均树高估计值的BIAS及RMSE分别为0. 06、0. 63 m,蓄积量估计值的BIAS及RMSE分别为8. 595 9、25. 735 8 m3/hm2,横断面积估计值的BIAS及RMSE分别为0. 949 7、1. 987 3 m2/hm2,株树密度估计值的BIAS及RMSE分别为-3、13株/hm2,坡度估计值的BIAS及RMSE分别为0. 30°、0. 88°,坡向估计值的BIAS及RMSE分别为-0. 44°、7. 61°。其中,坡向估计具有较大的RMSE,是由于当坡度较小时,即使SLAM系统估计位姿有较小漂移,仍会导致该值产生较大偏差,但整体而言坡向仍是无偏的。
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| 关 键 词： | 森林 样地调查 ToF相机 SLAM 增强现实 |
| 收稿时间： | 2019-01-11 |
Research on Forest Plot Survey System Based on RGB-D SLAM Mobile Phone |
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| FAN Yongxiang,FENG Zhongke,CHEN Panpan,GAO Xiang and SHEN Chaoyong. Research on Forest Plot Survey System Based on RGB-D SLAM Mobile Phone[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2019, 50(8): 226-234 |
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| Authors: | FAN Yongxiang FENG Zhongke CHEN Panpan GAO Xiang SHEN Chaoyong |
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| Affiliation: | Beijing Forestry University,Beijing Forestry University,Beijing Forestry University,Anhui Agricultural University and Beijing Forestry University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | forest plot survey ToF camera SLAM augmented reality |
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