| 低耦合度半对称三平移并联机构拓扑设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,赵一楠,许正骁,李菊,杨廷力.低耦合度半对称三平移并联机构拓扑设计与运动学分析[J].农业机械学报,2019,50(3):404-411. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 赵一楠 许正骁 李菊 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475050)、江苏省科技成果转化专项资金项目（BA2015098）和江苏省绿色过程装备重点实验室项目 |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种三自由度3Pa+2RSS并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特征进行分析计算,证明分析了其耦合度κ=1;建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜索方法求解了该并联机构的位置正解;导出机构位置逆解的公式,并据此分析计算了该机构奇异发生的条件;在自由度、输出和运动学分析不变的前提下,为了增大工作空间,将两条RSS支链替换为RUU支链,分析求解了机构工作空间和工作空间内部的奇异性特征。结果表明:该机构工作空间形状规则,且内部的无奇异工作空间较大。
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| 关 键 词： | 并联机构 耦合度 运动学分析 工作空间 奇异位形 |
| 收稿时间： | 2018/9/23 0:00:00 |
Topological Design and Kinematics Analysis of Novel Asymmetric 3 Translation Parallel Manipulator with Low Coupling Degree |
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| Institution: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism coupling degree kinematics analysis workspace singular configuration |
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