| 具有整周回转能力的3T1R并联机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 畅博彦,李晓宁,金国光,张转,杨帅.具有整周回转能力的3T1R并联机构运动学分析[J].农业机械学报,2019,50(7):406-416. |
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| 作者姓名： | 畅博彦 李晓宁 金国光 张转 杨帅 |
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| 作者单位： | 天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475330)、天津市自然科学基金项目(17JCQNJC03900)、天津市教委科研计划项目(2018KJ205)和天津市高等学校创新团队培养计划项目(TD13-5037) |
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| 摘 要： | 设计了一种可实现整周回转运动且便于模块化装配的3T1R并联机构。首先,提出一种仅含转动副的二维移动放缩单元,模块化组合与扩展后,构造得到一种平面二维移动放缩机构,将平面二维移动放缩机构作为支链,设计得到一种新型3T1R并联机构;其次,对该3T1R机构进行拓扑结构分析,在保证机构基本功能(方位特征集和自由度)不变的情况下对其进行降耦设计,得到耦合度为1的机构;最后,基于序单开链法对降耦机构进行位置分析,同时,基于导出的机构位置反解公式,分析机构的工作空间和转动能力,并绘制转动能力图谱,根据转动能力图谱筛选出机构可实现整周回转运动的工作空间范围,为该型机构的设计和实际工程应用提供理论依据。
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| 关 键 词： | 并联机构 结构降耦 运动学分析 工作空间 转动能力 |
| 收稿时间： | 2019/5/14 0:00:00 |
Kinematics Analysis of Novel 3T1R Parallel Manipulator with Full Rotational Capability |
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| CHANG Boyan,LI Xiaoning,JIN Guoguang,ZHANG Zhuan and YANG Shuai.Kinematics Analysis of Novel 3T1R Parallel Manipulator with Full Rotational Capability[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(7):406-416. |
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| Authors: | CHANG Boyan LI Xiaoning JIN Guoguang ZHANG Zhuan and YANG Shuai |
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| Institution: | Tianjin Polytechnic University,Tianjin Polytechnic University,Tianjin Polytechnic University,Tianjin Polytechnic University and Tianjin Polytechnic University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism structure coupling-reducing kinematics analysis workspace rotational capacity |
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