履带式运动平台控制系统的设计

本文针对传统的履带机器人运动平台,设计了一套履带机器人运动控制系统。以Freescale公司的MC9S12DG128为核心控制器件,通过超声波和红外传感器实现避障,通过两个步进电机控制机器人运动轨迹,在遇到障碍物的时候,能够自主选择最佳行走路线,实现避障功能。