驱动伺服一体化型机器人云台系统的设计与实现

机器人云台是一种用于机器人图像采集的运动装置，能够精确的调速并且实现不同方向上的精确定位。设计采用数字信号处理器（TMS320LF2407 DSP）作为主控芯片，能提高控制系统的实时性和数据处理能力。设计包括供电与驱动电路系统、闭环控制系统与通信系统。控制系统包括位置闭环与速度闭环系统。位置闭环可实时检测并调整位置，速度闭环采用PI控制算法实现，PI参数的调试采用塔卡哈什经验方法。通信系统通过串口实现DSP与上位机的数据交换。