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| 柔性机械臂控制中的计算分析 | |
| 引用本文： | 张宏建,张言强.柔性机械臂控制中的计算分析[J].山东省农业管理干部学院学报,2007,23(3):165-166. |
| 作者姓名： | 张宏建 张言强 |
| 作者单位： | 1. 济南建设设备安装有限责任公司,山东,济南,250000 2. 山东省农业管理干部学院学生处,山东,济南,250100 |
| 摘 要： | 采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变(振动)和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明,该处理方法是合理的。 |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 动力学 逆动力学 振动 大范围运动 |
| 文章编号： | 1008-7540（2007）03-0165-02 |
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