| 矢量推进解耦球面并联机构动力学研究 |
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| 引用本文： | 张荣敏,陈原,高军. 矢量推进解耦球面并联机构动力学研究[J]. 农业机械学报, 2015, 46(6): 319-326 |
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| 作者姓名： | 张荣敏 陈原 高军 |
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| 作者单位： | 山东大学（威海）,山东大学（威海）,山东大学（威海） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51375264）、山东省优秀中青年奖励基金资助项目（BS2013ZZ008）、中国博士后特别资助项目（2014T70632）和中国博士后面上资助项目（2013M530318） |
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| 摘 要： | 为实现水下机器人的矢量推进,提出了一种2自由度解耦球面并联机构。基于螺旋理论计算了机构的自由度,分析了机构的运动学,获取了机构的运动学正逆解。利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵,并在旋量形式的牛顿-欧拉方程基础上,运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论,建立了机构的动力学方程,并给出了相应的数值算例。
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| 关 键 词： | 矢量推进 球面并联机构 螺旋理论 运动影响系数 |
| 收稿时间： | 2015-03-13 |
Dynamic Analysis of Decoupled Spherical Parallel Mechanism for Vectored Thruster |
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| Affiliation: | Shandong University, Weihai,Shandong University, Weihai and Shandong University, Weihai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Thrust vectoring Spherical parallel mechanism Screw theory Kinematic influence coefficient |
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