| 基于主动轮廓模型的自动导引车视觉导航 |
| |
| 引用本文： | 林桂潮,邹湘军,张青,熊俊涛.基于主动轮廓模型的自动导引车视觉导航[J].农业机械学报,2017,48(2):20-26. |
| |
| 作者姓名： | 林桂潮 邹湘军 张青 熊俊涛 |
| |
| 作者单位： | 滁州学院机械与汽车工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,滁州学院机械与汽车工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（31571568）、广州市科技计划项目(201510010140)和广东省工程中心项目(2014B090904056) |
| |
| 摘 要： | 为解决工厂或农业非线性光照环境下视觉导航算法鲁棒性和实时性差的问题,提出基于主动轮廓模型的导航标识线检测与跟踪算法。首先用多项式曲线模型描述单向标识线,导航问题等价为计算多项式曲线参数;然后依据标识线颜色和边缘等特征,给出关于多项式曲线的主动轮廓模型的内、外部能量函数;最后将能量函数简化为非线性最小二乘问题,应用高斯牛顿法和Armijo-Goldstein不精确一维搜索方法求解曲线最优参数。采用自制视频和自主小车测试算法,结果表明:该算法对非线性光照条件下直线和弯曲标识线的导航正确率为98.96%,运算时间为40.18 ms。试验验证了该算法的鲁棒性和实时性。
|
| 关 键 词： | 自动导引车 主动轮廓模型 高斯牛顿法 视觉导航 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《农业机械学报》下载免费的PDF全文 |
|
