移栽机送苗伺服控制系统动力学建模

整排钵苗的水平定位是由伺服电机控制整排末端执行器在"Π"型送苗机构上平移来实现的,欲构建整排移栽机的送苗伺服控制系统需要建立该送苗机构的动力学模型。本文以"Π"型送苗机构为前提构建系统的动力学模型,首先建立送苗交流伺服电机的数学模型,选择Stribeck模型解释同步带导轨滑块的摩擦非线性特性,以此为基础构建移栽机送苗伺服控制系统的动力学模型。依据该模型求得系统的传递函数,可搭建控制系统对其特性进行进一步分析研究。