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分类号
杂志ISSN号
基于反步滑模的无人车辆横向控制策略
作者姓名:
郑雁南
作者单位:
201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院
摘 要:
为了满足四轮转向无人车辆在湿滑路面极限转向的路径跟踪需求,设立了双排直线车道并规划了路径,建立车辆动力学模型.对反步控制跟踪算法进行改进,通过启发式优化算法结合滑模控制设计反步滑模控制器.即在反步滑模控制器设计过程中,对于影响控制器性能的常数参数,对于常数参数不确定的函数,通过粒子群优化算法寻找最优值,分别设立3 s和...
关 键 词:
反步滑模控制
无人车辆
MATLAB/Simulink
CarSim
粒子群优化算法
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