基于改进人工势场法的智能汽车超车轨迹规划策略

为提高智能车辆的行车安全性,以单向双车道超车行为为研究对象,分析了超车过程中驾驶员行为,建立了安全超车约束条件,并依此对传统人工势场法中存在无法到达目标点以及局部最优的缺点进行归纳,通过改变斥力势场函数以及建立斥力角旋转对人工势场算法进行改进。依据超车约束条件,结合改进人工势场法,通过搭建Simulink/CarSim联合仿真平台,对智能汽车超车轨迹进行仿真验证。仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为。