何为正当防卫?

有这样一个案例:郑某因醉酒上班迟到被王某当场批评。郑某对王某怀恨在心,一天晚上下班后,郑某骑自行车尾随王某至一无人处,掏出事先准备好的水果刀从背后猛地刺向王某。王某受伤后顺势抓住郑某的自行车,将其推翻在地,并喊:“杀人啦!”郑某见势,将刀拔出再次刺向王某。王某在躲避之际将手中的袋子甩向郑某,正砸中郑某的头。因袋中有王某带回家刷洗厕所的硫酸一瓶,瓶子被砸破后,硫酸将郑某的双眼烧瞎,并导致面部大面积毁容。人民法院