| 基于MatLab的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究 |
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| 引用本文： | 李桢,王滨,陈子啸,崔永杰.基于MatLab的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究[J].农机化研究,2015(12):227-231. |
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| 作者姓名： | 李桢 王滨 陈子啸 崔永杰 |
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| 作者单位： | 西北农林科技大学机械与电子工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61175099) |
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| 摘 要： | 分析了猕猴桃棚架式生长环境,设计了一种在棚架栽培模式下工作的猕猴桃采摘机械臂;同时,并以猕猴桃采摘机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,应用齐次变换矩阵建立运动学方程。在Mat Lab的环境下,使用Robotics工具箱建立该机械臂的数学模型,并对其进行工作空间仿真及轨迹规划。实验数据表明:所建模型可以实现猕猴桃自动化采摘;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供了重要的理论依据。
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| 关 键 词： | 猕猴桃 机械臂 运动学仿真 Mat Lab |
The Research on Kinematics Simulation of the Kiwi Fruit Picking Manipulator Based on MatLab |
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| Li Zhen;Wang Bin;Chen Zixiao;Cui Yongjie.The Research on Kinematics Simulation of the Kiwi Fruit Picking Manipulator Based on MatLab[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(12):227-231. |
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| Authors: | Li Zhen;Wang Bin;Chen Zixiao;Cui Yongjie |
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| Institution: | Li Zhen;Wang Bin;Chen Zixiao;Cui Yongjie;College of Mechanical and Electric Engineering,Northwest Agricultural and Forestry University; |
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