基于一种混合算法的机器人路径优化研究

提出一种适用于移动机器人避障路径规划的混合优化算法。首先介绍细菌觅食算法的三大基本操作:趋向性、复制、迁徙操作,建立细菌觅食算法流程;其次建立蚁群算法模型;然后分析细菌觅食算法和蚁群算法的优缺点,提出一种具有较强全局搜索能力和快速收敛的混合算法模型;最后将该算法用于灭火机器人在国际赛制灭火机器人环境中寻找火源。仿真结果表明该混合算法比基本蚁群算法能够以较快的速度和较短的路径找到目标位置,最后将该算法用于实验中,证明了该方法的可行性和有效性。