| 苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验 |
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| 引用本文： | 马履中,杨文亮,王成军,陈修祥,薛城,林钰珍,刘爱荣. 苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验[J]. 农机化研究, 2009, 31(12) |
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| 作者姓名： | 马履中 杨文亮 王成军 陈修祥 薛城 林钰珍 刘爱荣 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学,机械工程学院,智能机械及机器人研究所,江苏,镇江,212013
2. 安徽理工大学,机械工程学院,安徽,淮南,232000 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目 |
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| 摘 要： | 针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器.其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg.在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只需2.3s,对于采摘其他球状果实具有一定的通用性.
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| 关 键 词： | 苹果采摘机器人 末端执行器 试验 |
Structure Design and Experiment of the End-effector for Apple-harvesting Robot |
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| Ma Lvzhong,Yang Wenliang,Wang Chengjun,Chen Xiuxiang,Xue Cheng,Lin Yuzhen,Liu Airong. Structure Design and Experiment of the End-effector for Apple-harvesting Robot[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2009, 31(12) |
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| Authors: | Ma Lvzhong Yang Wenliang Wang Chengjun Chen Xiuxiang Xue Cheng Lin Yuzhen Liu Airong |
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