滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析

为实现滩涂贝类采捕机的路径跟踪控制,设计了一种可按照预设采捕路线进行路径跟踪的控制系统。以履带式滩涂贝类采捕机为研究对象,在高斯平面坐标系建立了采捕机转向运动学模型,设计了一套带修正因子的模糊控制系统,在实际滩涂作业环境进行了控制参数标定试验,并在Matlab/Simulink中搭建了仿真控制模型,对常规模糊控制和带修正因子的模糊控制进行对比分析。仿真结果显示：当采捕机作业速度为0.02 m/s和0.03 m/s时,带修正因子的模糊控制较常规模糊控制系统导航精度分别提升了2/3和1/3,控制时间分别缩短44.44%和35.71%,证明了该系统具有较好的路径跟踪控制效果,为滩涂贝类采捕机路径跟踪提供了技术参考。