| 电磁诱导式喷雾机器人导航系统 |
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| 引用本文： | 宋健,张宾,张铁中.电磁诱导式喷雾机器人导航系统[J].农业机械学报,2005,36(12):91-94. |
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| 作者姓名： | 宋健 张宾 张铁中 |
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| 作者单位： | 中国农业大学工学院 |
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| 基金项目： | 农业部948基金资助项目（项目编号：971051） |
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| 摘 要： | 针对喷雾机器人的工作要求,研制了电磁诱导式导航系统,系统由机械本体、电磁感应传感器、单片机控制系统和直流电机PWM驱动系统组成。机器人行走轨迹的诱导信号由埋设在田间的通有高频电流的导线产生,利用一对电磁感应传感器的信号电压差值判断机器人位置。AT 89C 52单片机根据传感器提供的信息,采用P ID算法规划行驶路径,由PWM系统驱动直流电动机完成机器人的行走。试验结果表明,10 m范围内直线导航精度±1 cm;转弯半径0.5 m时导航精度±2.5 cm。
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| 关 键 词： | 电磁感应传感器 脉宽调制 PID算法 单片机 |
| 收稿时间： | 01 20 2005 12:00AM |
| 修稿时间： | 2005年1月20日 |
Navigation System of Spraying Robot by Electromagnetic Guidance |
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| Song Jian,Zhang Bin,Zhang Tiezhong.Navigation System of Spraying Robot by Electromagnetic Guidance[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2005,36(12):91-94. |
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| Authors: | Song Jian Zhang Bin Zhang Tiezhong |
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| Institution: | China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Electromagnetic induction sensor PWM PID algorithm Single chip microcomputer |
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