基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制

针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题，提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先，根据机器人与果园不平整路面特点，建立其动力学状态空间模型；第二，阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则；第三，利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验；最后，为检验所提出算法的可行性，建立对比试验。研究结果表明：改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能，到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。