田间轮式机器人的导航控制系统设计

设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果，以田间作业轮式机器人为试验平台，进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表明：轨迹追踪试验中车速为0.6m/s时，横向偏差最大为0.07m,平均横向偏差为0.05m左右；转向控制试验中，转向角响应时间不超过1.5s,超调量小于5%。