| 四指软体机械手机械特性分析与抓取试验 |
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| 引用本文： | 朱银龙,赵虎,苏海军,冯凯,华超,刘英.四指软体机械手机械特性分析与抓取试验[J].农业机械学报,2022,53(9):434-442. |
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| 作者姓名： | 朱银龙 赵虎 苏海军 冯凯 华超 刘英 |
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| 作者单位： | 南京林业大学;俄亥俄州立大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51305209）、江苏省高等学校自然科学研究项目（18KJA4600050、21KJB460010）、江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目（GDZB-024）和机器人学国家重点实验室开放项目(2018-O16) |
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| 摘 要： | 软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势，近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能，实现其精确抓取控制，需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手，每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器；建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型，并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响；设计了软体机械手控制系统，在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验，试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力，理论分析与试验结果吻合，验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果（如草莓、橘子、梨、苹果）的抓取试验结果表明，软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取，其包络抓取力最大为11.89N，指尖抓取力最大为2.81N。
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| 关 键 词： | 软体机械手 机械特性 抓取试验 软驱动器 |
| 收稿时间： | 2022/6/1 0:00:00 |
Mechanical Performance Analysis and Grasping Experiment for Four-finger Soft Manipulator |
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| ZHU Yinlong,ZHAO Hu,SU Haijun,FENG Kai,HUA Chao,LIU Ying.Mechanical Performance Analysis and Grasping Experiment for Four-finger Soft Manipulator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2022,53(9):434-442. |
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| Authors: | ZHU Yinlong ZHAO Hu SU Haijun FENG Kai HUA Chao LIU Ying |
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| Institution: | Nanjing Forestry University;Ohio State University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | soft manipulator mechanical performance grasping experiment soft actuator |
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