苹果采摘机器人果实识别与定位方法

提出了利用归一化的红绿色差(R-G)/(R+G)分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别，并对识别后的图像进行预处理后，获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位，对于搜索区域内面积相似的果实，通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法，得到排序基准线，然后根据顺序一致性原则进行匹配。实验结果表明：识别算法可以较好地消除阴影、裸露土壤等影响，识别率达到92%。采用随机圆环法，可以准确地提取果实的圆心、半径。在60～150cm的距离范围内，测量误差小于

Location of Fruits for Apple Harvesting Robot