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| 基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研 | |
| 引用本文： | 杨庆华,金寅德,钱少明,鲍官军. 基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研[J]. 农业机械学报, 2010, 41(9): 154-158 |
| 作者姓名： | 杨庆华 金寅德 钱少明 鲍官军 |
| 作者单位： | 浙江工业大学 |
| 摘 要： | 设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。 |
| 关 键 词： | 苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 弯曲关节 |
on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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