| 空间转动3-SPS-1-S型并联机构奇异位形研 |
| |
| 引用本文： | 张艳伟,崔国华,孙振军,张占强. 空间转动3-SPS-1-S型并联机构奇异位形研[J]. 农业机械学报, 2010, 41(4): 199-203 |
| |
| 作者姓名： | 张艳伟 崔国华 孙振军 张占强 |
| |
| 作者单位： | 河北工程大学 |
| |
| 摘 要： | 奇异性是机构的固有性质,奇异位形分析对并联机构的轨迹规划和控制具有重要的意义。研究一种空间转动三自由度3-SPS-1-S型并联机构的奇异位形,构建了该并联机构的运动学模型,建立了机构位置逆解与速度映射解析方程,并求出了机构Jacobian矩阵;提出该机构奇异位形的判别准则,并引入了可操纵度这一运动性能评价指标进行奇异性分析。分析结果表明,该机构在指定任务空间具有良好的可操纵性与运动性能,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生。
|
| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 运动性能 可操纵度 |
Loci Analysis of 3-SPS-1-S Spatial Rotation Parallel Manipulator |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
