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杂志ISSN号
基于改进蚁群算法的机械臂路径规划
作者姓名:
张敬贤
甘屹
孙福佳
作者单位:
上海理工大学
摘 要:
针对机械臂在运动过程中的避障问题,提出基于改进蚁群算法对其路径进行规划。首先引入可选节点周围安全因素对蚁群算法中的转移概率进行改进,得到机械臂末端执行器的路径轨迹;其次根据执行器位置,利用伪逆法进行运动学逆解的求解,获得各关节变量;最后进行仿真及利用实物机械臂进行验证,结果表明,与传统的蚁群算法相比,改进的算法在相同的规划环境下具有较快的收敛速度,获得的路径轨迹较为合理,避障效果明显。
关 键 词:
机械臂
路径规划
蚁群算法
转移概率
伪逆法
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