| 基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究 |
| |
| 引用本文： | 杨洋,孙涛,李洁.基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究[J].农业装备与车辆工程,2019(4):47-50. |
| |
| 作者姓名： | 杨洋 孙涛 李洁 |
| |
| 作者单位： | 上海理工大学机械工程学院 |
| |
| 摘 要： | 针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件。最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制。
|
| 关 键 词： | 智能车辆 横向控制 模型预测算法 驾驶员在环仿真 |
Study on Lateral Control of Intelligent Vehicle Based on Model Algorithm |
| |
| Yang Yang,Sun Tao,Li Jie.Study on Lateral Control of Intelligent Vehicle Based on Model Algorithm[J].Agricultural Equipment & Vehicle Engineering,2019(4):47-50. |
| |
| Authors: | Yang Yang Sun Tao Li Jie |
| |
| Institution: | (School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China) |
| |
| Abstract: | Yang Yang;Sun Tao;Li Jie(School of Mechanical Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China) |
| |
| Keywords: | intelligent vehicle lateral control model predictive algorithm driver in-the-loop simulation |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
