内浮顶罐清洗机器人的尺寸优化

针对目前内浮顶罐清洗机器人质量大,不便于运输,变形机构设计较复杂等问题,提出轻量化、小型化的优化目标。对机器人进行受力分析,采用力矩平衡稳定分析方法,通过理论计算对机器人宽度和接地履带长度进行优化。并针对机器人工作过程中爬梯进罐、罐内制动两种特殊情况,利用力矩平衡方程,分析优化后的尺寸是否满足稳定性要求。为了进一步验证优化结果的合理性,采用ADAMS仿真软件,分别对清洗作业、爬梯进罐、罐内制动3种情况进行仿真分析,根据机器人重心到支点的连线与地面形成的夹角变化,判断机器人是否会发生倾翻,并根据仿真结果得出机器人不发生倾翻的临界条件,从而为内浮顶罐清洗机器人的后续研究提供借鉴。