一种变截面攀爬机器人夹持机构的设计分析 |
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引用本文: | 龚楠张敏良谢浩史春光柴宁生.一种变截面攀爬机器人夹持机构的设计分析[J].农业装备与车辆工程,2023(1):130-134. |
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作者姓名: | 龚楠张敏良谢浩史春光柴宁生 |
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作者单位: | 1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院201620; |
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摘 要: | 为攀爬锥形杆状建筑物设计了一款新型的爬杆机器人的夹持机构,采用双弹簧和气动推杆结构和柔性体贴合壁面的设计实现了夹持功能。研究了夹持机构受力情况,并且建立了柔性体的变形方程。采用动力学仿真软件ADAMS完成夹持过程仿真,分析了机器人在夹持过程中柔性体应变和等效应力变化情况。分析结果表明:夹持机构柔性体最大应变量为0.226,夹持机构能够贴合建筑壁面,达到适应杆径变化的效果。
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关 键 词: | 攀爬机器人 夹持机构 柔性体 等效应力 |
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