2-PUR-PSPR并联机构的运动学与有限元分析

设计了一种2R2T的并联机构——2-PUR-PSPR并联机构,应用螺旋理论分析并联机构的自由度,并用修正的Kutabach-Grgübler公式验证自由度的正确性。由闭环矢量方程建立并联机构的位置逆解方程,并在MATLAB中求解2-PUR-PSPR并联机构的工作空间。在ANSYS Workbench中对2-PUR-PSPR并联机构进行静力学分析和模态分析,通过静力学分析得到2-PUR-PSPR并联机构的应力、应变云图;通过模态分析,得到2-PUR-PSPR并联机构的固有频率和振型,分析固有频率和振型对2-PUR-PSPR并联机构的影响。