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| 基于ADAMS的果品采摘机械手运动学仿真分析 | |
| 作者姓名： | 崔玉洁 张祖立 范磊 姜迎春 |
| 作者单位： | 沈阳农业大学,工程学院,沈阳,110161 |
| 基金项目： | 沈阳农业大学校科研和教改项目 , 辽宁省教育厅资助项目 |
| 摘 要： | 机械手作为机器人的重要组成部分,具有一定的研究价值.为此,基于人机协作思想,对果品采摘机械手的结构及相关参数进行了设计,并对其进行了详细的运动学分析,利用代数法对机械手逆运动学进行求解,得到了机械手的运动学方程,为实现机械手的控制奠定了基础.最后,通过机械系统仿真软件ADAMS进行仿真分析,验证了运动学方程的有效性. |
| 关 键 词： | 农业工程 采摘机械手 运动学仿真分析 ADAMS |
| 文章编号： | 1003-188X（2008）04-0059-03 |
| 收稿时间： | 2007-07-12 |
| 修稿时间： | 2007-07-12 |
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