| 6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,吉恩成,丁文芹,邓嘉鸣,华耀,李涛.6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析[J].农业机械学报,2023,54(5):416-426. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 吉恩成 丁文芹 邓嘉鸣 华耀 李涛 |
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| 作者单位： | 常州大学;农业农村部南京农业机械化研究所 |
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| 基金项目： | 江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目（BE2021016-2） |
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| 摘 要： | 为确保采茶机器人的精准采摘，研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论，提出并设计一个6-DOF混联操作手；对混联机构进行正反解位置分析；以杆长之和最小为目标函数，采用非线性规划法对机构进行杆件尺寸优化；应用有限位置法求出完全平衡时配重的质量参数与位置参数；运用遗传算法研究摆动力部分平衡优化，求出其配重质量和位置参数最优解，部分平衡优化结果表明，质心轨迹在y、z方向上的波动分别减少53.72%、25.10%，总摆动力波动减少43.33%，从而验证了部分平衡优化的有效性。为该混联采茶机器人结构设计与样机研制奠定了技术基础。
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| 关 键 词： | 采茶机器人 混联机构 尺寸优化 摆动力平衡 |
| 收稿时间： | 2022/9/17 0:00:00 |
Mechanism Design and Dynamic Balance Analysis of 6-DOF Hybrid Robot for Tea-picking |
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| SHEN Huiping,JI Encheng,DING Wenqin,DENG Jiaming,HUA Yao,LI Tao.Mechanism Design and Dynamic Balance Analysis of 6-DOF Hybrid Robot for Tea-picking[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2023,54(5):416-426. |
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| Authors: | SHEN Huiping JI Encheng DING Wenqin DENG Jiaming HUA Yao LI Tao |
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| Institution: | Changzhou University;Nanjing Institute of Agricultural Mechanization, Ministry of Agriculture and Rural Affairs |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot for tea-picking hybrid mechanism dimension optimization balanced pendulum force |
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