基于视觉算法的采摘机器人控制优化研究

为了优化采摘机器人控制，基于视觉技术设计了控制系统。首先，在大津分割法的基础上，计算图像中的角点，将角点从分割后的二值图中去除，降低背景干扰点簇的影响；其次，建立褐菇几何特征参数，以此参数对褐菇进行特征图像提取；再次，采用遗传学算法，对褐菇采摘路径进行优化，与传统往复前进式路径规划相比路程缩短了30.5%;最后，对系统进行实地褐菇采摘测试，结果显示：辨别成功率分布区间为[87%, 91.7%],采摘成功率分布区间为[80%, 85.75%],单个褐菇平均采摘时间分布区间为[12.4s, 13.2s],系统具有良好的采摘性能。