小麦精播机器人设计——基于图像融合与智能路径规划 |
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引用本文: | 周茉,张学明,刘志刚.小麦精播机器人设计——基于图像融合与智能路径规划[J].农机化研究,2016(6):26-30. |
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作者姓名: | 周茉 张学明 刘志刚 |
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作者单位: | 1. 湖北工业大学工程技术学院,武汉,430068;2. 济源职业技术学院,河南济源,459000;3. 云南大学软件学院,昆明 650091;南昌工学院,南昌 330108 |
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基金项目: | 湖北省自然科学基金面上项目(2014CFB589);中央高校基本科研业务费专项(2014QC004);太阳能高效利用湖北省协同创新中心开放基金项目(HBSKFMS2014032) |
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摘 要: | 为了提高小麦的产量,并且在作业过程中使播种机器人成功绕过障碍物,需要对小麦播种路径精细的规划。为此,提出了一种新的路径规划方法,使用图像融合技术,结合模糊控制位移误差理论,实现了小麦播种机器人的自主路径规划。为了测试该方法的有效性和可靠性,设计了一款具备高清摄像功能和PC图像处理功能的精密播种机器人,并对其路径规划和播种效率进行了测试。结果表明:该机器人能够成功绕过障碍物,完成最优路径的规划,并在小麦播种过程中可以规划出近似矩形的播种路径。从机器学习和播种时间上的对比发现:该算法可以有效地提高机器学习速度,缩短播种时间,从而提高了小麦播种的自动化水平和作业效率。
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关 键 词: | 小麦播种机器人 图像融合 路径规划 模糊控制 |
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