基于固定接触约束的多指灵巧手动力学建模

多指灵巧手通过与被操作对象间产生接触来完成操纵任务,两者间不同的接触方式会影响其对操纵任务的完成准确度,而动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现对机械系统高精度实时控制的基础.如何在系统运动方程中加入灵巧手与被操作物体间的接触约束成为灵巧手动力学建模过程中的难点.传统的动力学建模方法(如拉格朗日乘子法和Ka...