| 农业机械导航技术研究进展 |
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| 引用本文： | 张漫,季宇寒,李世超,曹如月,徐弘祯,张振乾.农业机械导航技术研究进展[J].农业机械学报,2020,51(4):1-18. |
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| 作者姓名： | 张漫 季宇寒 李世超 曹如月 徐弘祯 张振乾 |
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| 作者单位： | 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2017YFD0700400-2017YFD0700403）和国家自然科学基金项目（31571570） |
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| 摘 要： | 农业机械自动导航技术是实施精细农业的基础，可有效减轻农机操作人员的劳动强度，提高作业精度与作业效率。经典的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制，针对这3项关键技术，分别阐述了基于全球导航卫星系统、惯性导航系统、机器视觉导航系统及多传感器信息融合的农机定位测姿方法，总结归纳了农机自动导航系统中的全局路径与局部路径规划算法，以及农机的运动学模型、导航决策控制方法、转向制动控制系统。随着信息技术的发展，农机智能导航技术受到越来越多的关注，保证作业安全与提高作业效率成为农机智能导航不同于传统自动导航的关键技术。以激光雷达和RGB相机为例综述了农机自主避障技术，并从协同导航模式、通信技术、协同控制、远程监控平台等角度阐明了多农机协同作业的关键技术。最后，结合无人农场和智慧农业对农机智能导航技术未来的发展方向进行了展望。
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| 关 键 词： | 农机导航 定位测姿 路径规划 运动控制 自主避障 多机协同 |
| 收稿时间： | 2020/2/19 0:00:00 |
Research Progress of Agricultural Machinery Navigation Technology |
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| ZHANG Man,JI Yuhan,LI Shichao,CAO Ruyue,XU Hongzhen and ZHANG Zhenqian.Research Progress of Agricultural Machinery Navigation Technology[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(4):1-18. |
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| Authors: | ZHANG Man JI Yuhan LI Shichao CAO Ruyue XU Hongzhen and ZHANG Zhenqian |
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| Institution: | China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University and China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agriculture machinery navigation positioning and attitude measurement path planning motion control autonomous obstacle avoidance multi machine cooperation |
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