| 低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,尹洪贺,邵国为,杨廷力. 低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析[J]. 农业机械学报, 2017, 48(5): 405-412 |
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| 作者姓名： | 沈惠平 尹洪贺 邵国为 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475050、51375062)和江苏省重点研发计划项目（BE2015043） |
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| 摘 要： | 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构。首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,通过建立输入参数与动平台输出位姿参数间的约束方程,运用运动学序单开链法原理求解了位置正解的数值解,导出了其位置反解的解析解,用实例验证了位置正、反解的准确性;最后,基于位置反解得到了机构位置工作空间的形状与大小及Z向各截面形状,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析。结果表明:该机构比H_4、I4结构简单,在一组相同等效尺寸参数下其工作空间大、转动能力强。
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| 关 键 词： | 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动 低耦合度 工作空间 |
| 收稿时间： | 2016-09-16 |
Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1R Parallel Manipulator with Lower Coupling Degree |
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| SHEN Huiping,YIN Honghe,SHAO Guowei and YANG Tingli. Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1R Parallel Manipulator with Lower Coupling Degree[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2017, 48(5): 405-412 |
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| Authors: | SHEN Huiping YIN Honghe SHAO Guowei YANG Tingli |
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| Affiliation: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism position and orientation characteristic set kinematics 3T1R lower coupling degree workspace |
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