| 冗余并联机构运动学性能分析与优化 |
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| 引用本文： | 陈修龙,蒋德玉,陈林林,王清.冗余并联机构运动学性能分析与优化[J].农业机械学报,2016,47(6):340-347. |
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| 作者姓名： | 陈修龙 蒋德玉 陈林林 王清 |
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| 作者单位： | 山东科技大学,山东科技大学,山东科技大学,山东科技大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51005138）、山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2012ZZ008)、山东省泰山学者建设工程专项资金项目（tshw20130956）和山东科技大学杰出青年基金项目(2011KYJQ102) |
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| 摘 要： | 研究了一种4自由度—虎克铰—移动副—球铰/转动副—移动副—虎克铰冗余并联机构的运动学性能评价指标和优化设计,建立了该并联机构的雅可比矩阵,得到了该机构的3个不同的运动学性能评价指标,即条件数、最小奇异值和可操作性,在此基础上,定义了评价不同位形下运动学综合性能的全局灵巧度系数指标,并分别研究了不同性能评价指标在并联机构工作空间内的分布规律。最后,基于全局灵巧度指标,利用遗传算法对冗余驱动并联机构的结构参数进行了优化设计。为该冗余并联机构的结构设计奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 冗余并联机构 雅可比矩阵 灵巧度 优化设计 |
| 收稿时间： | 2015/11/25 0:00:00 |
Kinematics Performance Analysis and Optimal Design of Redundant Actuation Parallel Mechanism |
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| Chen Xiulong,Jiang Deyu,Chen Linlin and Wang Qing.Kinematics Performance Analysis and Optimal Design of Redundant Actuation Parallel Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(6):340-347. |
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| Authors: | Chen Xiulong Jiang Deyu Chen Linlin and Wang Qing |
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| Institution: | Shandong University of Science and Technology,Shandong University of Science and Technology,Shandong University of Science and Technology and Shandong University of Science and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | redundant actuation parallel mechanism Jacobian matrix dexterity measures optimal design |
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