| 六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 宁志超,崔天时,李广军. 六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计[J]. 农机化研究, 2010, 32(9) |
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| 作者姓名： | 宁志超 崔天时 李广军 |
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| 作者单位： | 1. 东北农业大学,工程学院,哈尔滨150030
2. 尚志市电业局,黑龙江尚志,150060 |
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| 基金项目： | 东北农业大学博士启动基金项目 |
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| 摘 要： | 目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路.基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手就是提高我国农机化进程一项有力措施.为此,主要介绍了基于AVR系列单片机-ATmega16L的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计.机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解, 降低模块之间的耦合性.硬件系统主要由6路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成;控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性.
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| 关 键 词： | 果实 伺服电机 自由度 模块化 |
Design of 6-DOF Fruit Picking Manipulator and Control System |
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| Ning Zhichao,Cui Tianshi,Li Guangjun. Design of 6-DOF Fruit Picking Manipulator and Control System[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2010, 32(9) |
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| Authors: | Ning Zhichao Cui Tianshi Li Guangjun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ATmega168 |
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