柑橘果园履带底盘控制系统

为解决西南地区山地柑橘果园的果树农药喷洒问题，设计了一款增程式履带底盘，可作为搭载柑橘果树农药喷洒装置的移动平台。履带底盘包括车架、控制底盘行走的两个1.5 kW永磁直流无刷电机、配有6 kW增程器的48 V铅蓄电池的电源系统以及基于STM32的主控制器的整机控制系统。底盘以STM32为主控器，可在手机APP上通过蓝牙信号对履带底盘进行远程操控，在山地柑橘果园实现植保作业。也可通过输入主控器内部的程序控制履带底盘实现自动植保作业。通过模拟山地果园的实地测试，履带底盘能精准行走在规定路线并在果树处进行植保作业。