| 三平移机构设计与运动学符号解及性能评价 |
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| 引用本文： | 沈惠平,吉昊,许正骁,杨廷力.三平移机构设计与运动学符号解及性能评价[J].农业机械学报,2020,51(9):397-407. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 吉昊 许正骁 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学现代机构学研究中心,常州213016;常州大学现代机构学研究中心,常州213016;常州大学现代机构学研究中心,常州213016;常州大学现代机构学研究中心,常州213016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51975062、51475505、51375062) |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计一种具有正向位置符号解且具有部分运动解耦性的新型三平移(3T)并联机构。首先,对其进行拓扑特性分析,得到方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)等主要拓扑特征值;其次,根据提出的基于拓扑特征的正向运动学建模原理,求出机构的正向位置符号解;根据推导的逆解公式,求解该机构的工作空间;基于旋量理论求解各支链传递力旋量与输出运动旋量,得到机构运动/力传递性能指标,并分析相关的奇异位型;最后,利用局部传递指标评价了机构距离奇异位型的远近。
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| 关 键 词： | 三平移 解析正解 工作空间 性能指标 奇异分析 |
| 收稿时间： | 2019/12/15 0:00:00 |
Design, Kinematic Symbolic Solution and Performance Evaluation of New Three Translation Mechanism |
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| SHEN Huiping,JI Hao,XU Zhengxiao,YANG Tingli.Design, Kinematic Symbolic Solution and Performance Evaluation of New Three Translation Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(9):397-407. |
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| Authors: | SHEN Huiping JI Hao XU Zhengxiao YANG Tingli |
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| Institution: | Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3T symbolic positive position solution workspace performance index singularity analysis |
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