| 基于定向摄像头的大拱棚运输车视觉导航研究 |
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| 引用本文： | 李天华,吴增昊,廉宪坤,侯加林,施国英,王奇. 基于定向摄像头的大拱棚运输车视觉导航研究[J]. 农业机械学报, 2018, 49(S1): 8-13 |
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| 作者姓名： | 李天华 吴增昊 廉宪坤 侯加林 施国英 王奇 |
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| 作者单位： | 山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学 |
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| 基金项目： | 国家特色蔬菜产业技术体系项目（CARS24D01）、山东省现代农业产业技术体系蔬菜创新团队项目（SDAIT0202211）和山东省农业重大应用技术创新项目（鲁财农指(2015)16号） |
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| 摘 要： | 针对大拱棚中运输车导航问题,提出了一种适用性更高的导航方法。为了规避叶间空隙对Hough直线变换精度造成的影响,使用道路尽头横向中心点作为导航信息标定点,搭建摄像头云台使得摄像头视轴始终与道路平行。使用色度法对作物与道路进行分割处理,通过面积筛选所得的轮廓点集,能够准确计算出道路尽头的横向中心点像素坐标,从而得到运输车的位姿信息。通过运动学建模对运输车进行了轨迹仿真,得到了运输车不同速度下对识别误差的动态响应。基于Raspberry Pi平台搭建了导航信息提取装置,在不同道路长度的拱棚中对比了本文方法与Hough变换法的识别精度,并使用不同类型摄像头进行了静态导航信息提取实验,同时在不同速度进行了运输车的直线行驶实验。静态实验表明,相比于传统Hough变换,该导航方法能够显著提高识别精度,使用长焦摄像头比普通摄像头识别精度平均提高了25.7%,导航线平均识别偏差为2.4cm,检测速率为240ms/f,具有较高的精度和实时性。行驶实验表明,该导航方法在不同速度下均能保证较小的稳态误差,能够满足生产要求。
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| 关 键 词： | 视觉导航 色度法 路径检测 运动学仿真 摄像头云台 |
| 收稿时间： | 2018-07-02 |
Navigation Line Detection for Greenhouse Carrier Vehicle Based on Fixed Direction Camera |
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| LI Tianhu,WU Zenghao,LIAN Xiankun,HOU Jialin,SHI Guoying and WANG Qi. Navigation Line Detection for Greenhouse Carrier Vehicle Based on Fixed Direction Camera[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2018, 49(S1): 8-13 |
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| Authors: | LI Tianhu WU Zenghao LIAN Xiankun HOU Jialin SHI Guoying WANG Qi |
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| Affiliation: | Shandong Agricultural University,Shandong Agricultural University,Shandong Agricultural University,Shandong Agricultural University,Shandong Agricultural University and Shandong Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | vision navigation hue corridor detection kinematic simulation pan-tilt camera |
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