| 基于TMS320DM642的农业机器人视觉导航路径检测 |
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| 引用本文： | 曹倩,王库,杨永辉,史小磊.基于TMS320DM642的农业机器人视觉导航路径检测[J].农业机械学报,2009,40(7). |
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| 作者姓名： | 曹倩 王库 杨永辉 史小磊 |
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| 作者单位： | 中国农业大学信息与电气工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 在农田非结构化自然环境下,通过机器视觉提取导航线的处理算法,利用透视投影变换得到摄像机相对于导航路径的偏移距离和偏移角,成功地在TMS320DM642系统上得到实现,并对程序进行了基于C语言的代码优化.试验结果表明,偏移角的最大误差为2°,横向偏移距离最大误差为5 cm.
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| 关 键 词： | 机器人 自定位 视觉导航 农业环境 数字信号处理 |
Identifying the Navigation Route Based on TMS320DM642 for Agriculture Visual Robot |
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| Cao Qian,Wang Ku,Yang Yonghui,Shi Xiaolei.Identifying the Navigation Route Based on TMS320DM642 for Agriculture Visual Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2009,40(7). |
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| Authors: | Cao Qian Wang Ku Yang Yonghui Shi Xiaolei |
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| Institution: | College of Information and Electrical Engineering;China Agricultural University;Beijing 100083;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Self-orientation Visual navigation Agriculture environment DSP |
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