| 基于RBF的水果采摘机器人关节伺服自适应滑模控制 |
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| 引用本文： | 曾丽娟,孙杰.基于RBF的水果采摘机器人关节伺服自适应滑模控制[J].农机化研究,2017(9):207-211. |
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| 作者姓名： | 曾丽娟 孙杰 |
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| 作者单位： | 河南职业技术学院信息工程系,郑州,450046 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(71371172)，航空科学基金项目(2012ZG55023)，河南省高等学校重点科研项目(15A520105) |
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| 摘 要： | 针对水果采摘机器人关节伺服存在不确定性及其上界值无法测量等问题,提出了一种基于RBF网络的滑模变结构控制策略,通过RBF神经网络实现对不确定性的上界进行自适应预测,进一步改进了控制器的效果。在Mat Lab中进行仿真试验,结果表明:与传统的基于上界已知的滑模控制器相比,本文所提出的基于RBF网络的滑模变结构控制策略具有位置控制精度高、收敛速度快及抖动抑制能力强等特点,控制效果得到了进一步的提高。
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| 关 键 词： | 滑模控制 采摘机器人 位置跟踪 不确定 RBF网络 抖动 |
RBF-based Adaptive Sliding Mode Fruit Harvesting Robot Joint Servo |
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| Zeng Lijuan,Sun Jie.RBF-based Adaptive Sliding Mode Fruit Harvesting Robot Joint Servo[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2017(9):207-211. |
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| Authors: | Zeng Lijuan Sun Jie |
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