| 采摘机器人执行器气动柔性关节安全性设计 |
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| 引用本文： | 刘旭东,马履中,陈修祥. 采摘机器人执行器气动柔性关节安全性设计[J]. 农业机械学报, 2008, 39(8): 105-108 |
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| 作者姓名： | 刘旭东 马履中 陈修祥 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,212013,镇江市;连云港职业技术学院
2. 江苏大学机械工程学院,212013,镇江市 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 针对气动柔性关节易发生气体泄漏、失压等安全问题,设计了使用多个气囊驱动的安全柔性关节,从而提高了气动柔性关节在实际使用中的安全性.建立了安全柔性关节的静态数学模型,设计了相应的控制系统.并且设计了具有2个安全柔性关节的机器人单根手指.
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| 关 键 词： | 采摘机器人 执行器 柔性关节 安全性设计 |
Safety Design of Pneumatic Flexible Joints for Harvesting Robot Actuator |
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| Liu Xudong,Ma Lüzhong,Chen Xiuxiang. Safety Design of Pneumatic Flexible Joints for Harvesting Robot Actuator[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2008, 39(8): 105-108 |
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| Authors: | Liu Xudong Ma Lüzhong Chen Xiuxiang |
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| Abstract: | According to the security problems of flexible pneumatic joints, such as gas leakage, pressure and other, the safety flexible joints driven by multi-gasbag were purposed, which can enhance the safety in actual use of flexible pneumatic joints. Subsequently, the static mathematical model of safety flexible joints was established. Finally, its corresponding control system was given and a single finger of the harvesting robot with two safety flexible joints was designed. |
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