管道机器人自适应变径设计

为了研究黄土致灾机理特此研发孔洞机器人作为协同探测系统的运载平台,但针对黄土孔洞这种特殊的管道,对黄土孔径变化的自适应是实现机器人自适应行走的重要组成部分,该管道机器人采用丝杠螺母式变径机构,笔者提出了一种基于压力反馈式闭环控制的自适应变径控制方案,采用STM32周期性控制步进电机的运动状态,带动变径连杆产生角位移以实现管道机器人的变径功能。