基于机构运动学的机器人标定方法 |
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作者姓名: | 黄雨晨 |
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作者单位: | 景德镇陶瓷大学机械电子工程学院 |
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摘 要: | 为提高机器人定位精度,需要对工业机器人进行运动学标定。对运动副误差和连杆误差进行识别,将运动副的固定轴和运动轴分开分析,利用识别出的轴线建立了机器人的运动学模型。把该方法应用于六轴喷釉机器人进行实验验证。机器人各运动副的离散运动由关节臂坐标测量机(PCMM,ZGC_18)测量。基于离散点拟合出动副的固定轴和运动轴。实验表明:轨迹圆位置误差由0.445 4 mm降低到0.027 6 mm,验证了该方法的准确性。
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关 键 词: | 机器人 定位精度 连杆误差 运动副误差 |
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