基于机构运动学的机器人标定方法

为提高机器人定位精度，需要对工业机器人进行运动学标定。对运动副误差和连杆误差进行识别，将运动副的固定轴和运动轴分开分析，利用识别出的轴线建立了机器人的运动学模型。把该方法应用于六轴喷釉机器人进行实验验证。机器人各运动副的离散运动由关节臂坐标测量机(PCMM,ZGC＿18)测量。基于离散点拟合出动副的固定轴和运动轴。实验表明：轨迹圆位置误差由0.445 4 mm降低到0.027 6 mm,验证了该方法的准确性。