| 直线电机驱动六自由度并联机构动力学特性研究 |
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| 引用本文： | 翟国栋,刘龙宇,蔡晨光,刘志华,梁锋.直线电机驱动六自由度并联机构动力学特性研究[J].农业机械学报,2022,53(11):450-458. |
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| 作者姓名： | 翟国栋 刘龙宇 蔡晨光 刘志华 梁锋 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学（北京）;中国计量科学研究院;沈阳飞机工业(集团)有限公司 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52075512)、煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放基金项目(SKLCRSM21KFA12)、中央高校基本科研业务费专项资金项目(2022YJSJD25)和宁东能源化工基地科技创新发展专项(2020NDYFLX0016) |
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| 摘 要： | 直线电机驱动的六自由度并联机构可以实现高精度宽频带运动，在惯性单元校准、振动测试等领域具有广阔的应用前景。为了减小直线电机驱动对六自由度并联机构造成的幅值衰减问题，对机构进行动力学前馈控制分析。首先利用牛顿-欧拉法建立并联机构的动力学模型，简化动力学方程获得机构驱动力关系，在实验平台上进行实验，验证动力学模型准确性。利用传统运动学控制系统，结合动力学模型，设计一种动力学前馈控制方法，降低给定轨迹运动误差。实验结果表明，直线电机驱动的六自由度并联机构增加动力学前馈控制后，在沿X、Y、Z轴进行单自由度正弦运动时，运动误差分别下降55.5%、54.2%、59.8%。
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| 关 键 词： | 六自由度并联机构 直线电机 动力学模型 前馈控制 |
| 收稿时间： | 2022/7/26 0:00:00 |
Dynamic Characteristics of 6-DOF Parallel Mechanism Driven by Linear Motor |
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| ZHAI Guodong,LIU Longyu,CAI Chenguang,LIU Zhihu,LIANG Feng.Dynamic Characteristics of 6-DOF Parallel Mechanism Driven by Linear Motor[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2022,53(11):450-458. |
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| Authors: | ZHAI Guodong LIU Longyu CAI Chenguang LIU Zhihu LIANG Feng |
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| Institution: | China University of Mining and Technology;National Institute of Metrology; Shenyang Aircraft Corporation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 6-DOF parallel mechanism linear motor dynamics modeling feedforward control |
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