基于双弹簧负载倒立摆模型的步态模拟

利用双弹簧负载倒立摆模型模拟出双足在各类体育运动项目中走、跑、跳的稳定步态,并适配出合适的模型参数。基于质点动力学建立双弹簧负载倒立摆模型在各种状态(相)下的动力学方程,分析各相间的切换条件,利用MATLAB求解各相的动力学方程,并对解进行条件判断,从而变相循环。在给定初始条件下,通过适配合适的模型参数,可以稳定地模拟出双足前进时的走、跑、跳等步态。